> 数据图表如何解释行星减速器分类
2025-4-3根据不同的构造和传动方式，减速器可分为行星减速器、谐波减速器和 RV 减速器。行星减速器结构简单且传动效率高，其常被用于机器人中对精度要求低的部分身体旋转关节。谐波减速器传动精度高，重量和体积小，运转平稳、传动比大，主要用于人形机器人轻负载部位，如小臂、腕部、灵巧手等。RV 减速器由第一级渐开线行星传动和第二级摆线行星传动组合而成，刚性和耐过载冲击性能好，传动精度高，通常被应用于多关节机器人机座、大臂、肩部等重负载的位置。从当前各家人形机器人本体结构上看，使用了较多行星和谐波减速器。以特斯拉人形机器人 Optimus Gen2 为例，其全身共使用了 14 个谐波减速器和 12 个行星减速器，14 个谐波减速器分别用于肩部、肘部、腰部等部位的旋转关节中，12 个行星减速器则用于灵巧手内部传动装置中。 
