> 数据图表各位网友请教一下端到端的发展历程2025-3-1端到端的发展历程• 早期探索阶段（2016-2018年）2016年：英伟达（NVIDIA）推出DAVE-2。端到端概念的提出可 以 追 溯 至 英 伟 达 于 2016 年 发 表 的 论 文 《 End to EndLearning for Self-Driving Cars》。同年，英伟达发布了基于卷积神经网络（CNN）的端到端自动驾驶系统DAVE-2，通过摄像头图像直接输出转向指令。这是端到端技术的早期尝试，标志着自动驾驶从模块化向一体化迈进的起点。2017年 ： Wayve.AI 成立 并发布 “Learning to Drive in aDay”。Wayve.AI采用强化学习结合深度学习的方法，仅用一天时间训练即可应对复杂城市驾驶场景，展示了端到端技术在快速学习和适应能力上的潜力。2017 年 ： Comma.ai 推 出 OpenPilot 。 Comma.ai 发 布 了OpenPilot软件，最初为L2级辅助驾驶系统，后逐步转向端到端神经网络模型，成为首个商业化端到端自动驾驶产品。图3：UniAD架构设计概览Pipeline架构MontionFormerOccFormerPlanner• 技术突破与现实应用阶段（2019年-）2021年：特斯拉发布BEV（Bird Eye View）技术。特斯拉在AI Day上公布了BEV技术架构，通过多传感器融合实现感知模块的端到端化，为后续端到端技术的全面应用奠定了基础。2023年：特斯拉FSD V12发布。特斯拉正式推出FSD V12版本，采用端到端架构，实现了感知、决策、规划的一体化，显著提升了驾驶体验的拟人化和安全性。这一版本成为行业标杆，推动了全球车企加速端到端技术的研发。2023年：OpenDriveLab发布UniAD。OpenDriveLab推出了全栈Transformer端到端模型UniAD，整合感知、预测和规划模块，进一步提升了复杂场景下的环境理解和决策能力。资料来源：Hu Y, Yang J, Chen L, et al，Planning-oriented Autonomous Driving，国元证券研究所请务必阅读正文之后的免责条款部分6国元证券综合其他
