> 数据图表谁知道算法环节：小鹏自研算法的历史迭代2025-4-5算法环节：小鹏自研算法的历史迭代◼ 软件迭代复盘：小鹏汽车从模块化向端到端演进➢ 软件维度：小鹏Xpilot/XNGP/XNGP+迭代围绕【增加learning-base使用率，端到端全覆盖】的目标架构，XNGP落地BEV+Transformer架构实现感知维度端到端，规控环节逐步引入learning-base；2024年XNGP+在rule-base基础上实现感知-规控模块化端到端XBrain。➢ Xbrain：XNet 2.0融合了行业最高精度的纯视觉占据网络，可实现动/静态BEV、占据网络三网合一；基于神经网络的XPlanner可结合分钟级以上的时序连续动机，并依据周边环境信息及时变通，生成最佳运动轨迹。2024/5 OTA上车XNGP+实现上述感知大模型升级和规控大模型上车。图：小鹏汽车Xbrain终极架构与历史变化数据来源：小鹏汽车2023年1024科技日，东吴证券研究所22东吴证券综合其他
