> 数据图表我想了解一下算法环节：端到端的分类（行业视角）2025-4-5算法环节：端到端的分类（行业视角）◼ 行业“端到端”演进可以分为四个阶段。1）感知端到端：感知部分采用BEV+Transformer实现模块级别“端到端”，但是规划决策模块仍以Rule-based为主；2）决策规划模型化：通过深度学习和神经网络进一步实现预测、决策、规划一体化，但是感知和决策规划仍是两个部分进行独立训练，中间通过人为定义接口传递；3）模型化端到端：人为定义接口转为隐式表达特征，给出特征向量，两模块无法独立训练，通过梯度传导同时进行；4）One Model端到端：不存在感知和规划决策模块，真正一体式的端到端。◼ 小鹏汽车采用三网合一的“端到端”。三网耦合不是分段式的逻辑，中间通过神经元而非规则连（接，既有重合也有分开，可以预装也可以联合调试，可以进行全局的考量和训练。图：端到端的分类与小鹏所处阶段人为定义接口BEV感知Rule-based Planner感知“端到端”（现有架构）BEV感知人为定义接口隐式表达特征AI Planner决策规划模型化BEV FeaturePlanning Former模型化端到端数据来源：辰韬资本，东吴证券研究所绘制生成式端到端大模型One Model端到端（生成式大模型）23东吴证券综合其他
