> 数据图表如何了解1.4 灵巧手vs夹爪：短期内各有其适合的使用场景，长期亦会共存2025-4-31.4 灵巧手vs夹爪：短期内各有其适合的使用场景，长期亦会共存◆ 出于成本以及具体应用场景考量，夹爪和灵巧手虽然外表区别较大，内部结构均可以分为以下三部分： ①驱动模块：电机驱动是目前灵巧手主流的驱动方案，空心杯电机、无刷直流电机、无框力矩电机均有应用，目前空心杯电机为主流方案。②减速模块：降低电机的转速从而输出更大的扭矩，主要包括行星减速器和谐波减速器，目前行星减速器为主流方案。③传动模块：若电机直驱动则仅需减速器，非直驱方案传动方案包括微型丝杠或蜗轮蜗杆（将旋转运动转为直线）搭配腱绳或连杆（将直线运动传递至关节），目前微型滚珠丝杠+腱绳为主流方案图：目前常用的驱动、减速、传动方案驱动电机减速器传动模块无框力矩电机数据来源： 特斯拉官网，东吴证券研究所蜗轮蜗杆8东吴证券综合其他
