> 数据图表想关注一下2.2.2 减速装置选择：微型谐波方案，精密高效但成本很高2025-4-32.2.2 减速装置选择：微型谐波方案，精密高效但成本很高◆ 减速器在传动系统中起到关键作用，它将电机的高转速低扭矩输出转化为低转速高扭矩输出，以驱动更大的终端负载。常见的减速器类型包括行星减速器、谐波减速器和RV减速器。◆ 谐波减速器主要由波发生器、柔轮和刚轮三个基本构件组成，当波发生器转动时，会使柔轮产生弹性变形，从而与刚轮实现啮合和脱开的过程，进而实现减速传动。◆ 谐波减速器的核心难点在于柔轮材料配方与热处理工艺，以及对噪音、震动、精度和漏油等性能指标的严格把控。日本哈默纳科在谐波减速器领域拥有深厚的技术积累，竞争优势明显。◆ 目前精密减速器头部厂商哈默纳科已经成功落地灵巧手微型谐波方案。微型谐波方案在每个手指指关节分别采用RSF-3B和RSF-5A的2种微型谐波减速器，手指根部直径仅有20mm。图：谐波减速器结构图图：哈默纳科灵巧手方案在指关节处采用微型谐波减速器数据来源：CAD2D3D网站 ，东吴证券研究所数据来源：人形机器人研究院，东吴证券研究所20东吴证券综合其他
