3.1.2 旋转-直线传动：齿轮/蜗轮蜗杆传动，驱动灵活但体积较大◆ 齿轮/蜗轮蜗杆传动中，驱动器通过齿轮或蜗轮蜗杆将旋转变成直线运动，拉动驱动器和手指之间的弹簧来驱动手指产生动作，手指部分采用金属连接，各个手指动作相互独立，具有多种的抓取构形，和别的多指灵巧手相比，驱动更加灵活，但是手指的闭合时间较长。但该传动方式结构冗杂，笨重，柔性不足，抗冲击性能较弱，对手内空间配置要求较高，手指的结构比较复杂，容易出现故障。图：灵巧手齿轮/蜗轮蜗杆传动方案介绍图：灵巧手齿轮传动原理传动方式特点介绍优点：驱动器通过齿轮或蜗轮蜗杆将旋转变成直线运动，拉动驱动器和手指之间的弹簧来驱动手指产生动作，手指部分采用金属连接，各个手指动作相互独立，具有多种的抓取构形，和别的多指灵巧手相比，驱动更加灵活，但是手指的闭合时间较长。缺点：结构冗杂，笨重，柔性不足，抗冲击性能较弱，对手内空间配置要求较高，手指的结构比较复杂，容易出现故障典型案例齿轮/蜗轮蜗杆传动图：灵巧手蜗轮蜗杆传动原理Vincent Hand i-limb ultra Hand数据来源： Giulio Cerruti《Design and Control of a Dexterous Anthropomorphic Robotic Hand》，东吴证券研究所25
