> 数据图表想问下各位网友3.2.1 腱绳传动：多自由度+远距离动力传输，是一种柔性传动方式2025-4-33.2.1 腱绳传动：多自由度+远距离动力传输，是一种柔性传动方式◆ 腱绳传动使用腱绳传递动力。一般电机通过齿轮箱驱动滚珠丝杠，通过滚珠丝杠上的螺母把旋转运动转换为直线运动，腱绳形成一个腱环套在螺母上，螺母拉动连接在灵巧手手指指骨上的腱绳，实现手指绕关节轴的转动运动。其中为了引导腱绳的走线，避免腱绳之间的干扰，采用腱绳外包裹导管的形式。◆ 目前特斯拉、海外知名灵巧手厂商SCHUNK、Shadow Robot均有使用过腱绳方案。图：灵巧手的腱绳传动方案介绍图：腱绳传动方案原理图传动方式特点介绍优点：腱一般具有很高的抗拉强度和很轻的重量，容易实现多自由度和远距离动力传输，节省空间和成本，是一种柔顺传动方式。缺点：腱本身的刚度有限，影响位置精度；控制时需要一定的预紧力，容易产生摩擦；腱的布局容易产生力矩和运动的耦合。这些因素都增加了手爪抓取控制的难度和复杂性。腱绳传动典型案例Shadow Hand PISA/IIT SoftHand数据来源：全产业链研究公众号，东吴证券研究所26东吴证券综合其他
