3.2.1 腱绳传动：材料的不稳定性是腱绳路线的最大阻碍◆ 腱绳材料整体分为不锈钢、高分子纤维两类，其中高分子纤维使用更为广泛。UHMWPE（超高分子量聚乙烯纤维）是目前使用较为广泛的腱绳材料。在线性密度相同的情况下，该材料抵抗拉伸的强度是钢丝绳的15倍，同时具有低密度、抗切割、耐化学腐蚀、耐磨损、耐冲击等优良性能。缺点在于熔点低、抗蠕变性能形变性能低。◆ 腱绳材料的研发思路：腱绳材料的研发思路为正向迭代试错，需要通过不断试错寻找最优解，正向研发过程中投入较高，但研发成功后的复刻成本较低。图：绳驱灵巧手的腱绳材料统计腱绳牌号绳驱灵巧手 发布时间腱绳材料Utah-MIT1982Dacron and Kevlar聚酯纤维(涤纶)+芳纶纤维(凯夫拉)设计初衷科研指尖力DLR1998Spectra高强度聚乙烯纤维航空(太空操作)30N(DLR HAND II)Robonaut 2Hand2010Teflon with Vectran特氟龙+芳纶纤维航空(太空操作)SDM hand2010 尼龙涂层不锈钢缆David's Hand I2010钢丝不锈钢丝钢丝工业航空(太空操作)20N指尖力Metamorphichand2011Carl Stahl 不锈钢丝不锈钢丝(直径0.5mm)科研Dexhand2012Dyneema超高分子量聚乙烯纤维航空(太空操作)25NPISA/IIT2012Dyneema超高分子量聚乙烯纤维Yale2013Spectra高强度聚乙烯纤维工业科研Z轴抓力20N,换电机后最高可达28N10NDavid's Hand Ⅱ2014Dyneema超高分子量聚乙烯纤维航空(太空操作)40N指尖力WashingtonHand2016Spectra高强度聚乙烯纤维科研Spacehand2019ZYLON纤维聚对苯撑苯并二噁唑航空(长期太空操作 )数据来源： 全产业链研究公众号，东吴证券研究所27
