> 数据图表如何了解5.2 特斯拉Optimus第一代灵巧手拆分（空心杯方案）2025-4-35.2 特斯拉Optimus第一代灵巧手拆分（空心杯方案）⚫ 第一代灵巧手方案拆解：主要由单手6个无刷空心杯电机模组，11个自由度（6个主动自由度+5个被动自由度），空心杯电机模组由空心杯电机+行星减速箱+编码器构成。特斯拉采用金属腱绳+蜗轮蜗杆传动方案。⚫ 供应商选择：25Q1末第一批量产的灵巧手还是空心杯电机方案，第一批量产大概率以外资供应商为主，后续量产可能导入国产供应商。⚫ 第一代灵巧手方案优劣势：第一代灵巧手的优点在于采用蜗轮蜗杆模式，具备自锁能力，拥有较大的抓取力，而缺点在于缺少侧摆自由度，没有办法实现精密抓取。因此初步判断第一代灵巧手大概率应用于工厂环境。图：特斯拉灵巧手第一代“空心杯电机”方案数据来源：特斯拉AI Day发布会，东吴证券研究所37东吴证券综合其他
