> 数据图表你知道5.2 特斯拉Optimus第二代灵巧手拆分（腱绳方案）2025-4-35.2 特斯拉Optimus第二代灵巧手拆分（腱绳方案）⚫ 第二代灵巧手方案拆解：单手22个自由度，20个电机，单指三级传动。其中灵巧手的食指、中指、无名指分别具有4个自由度，拇指以及小指分别具有 5个自由度。具体来看，每根手指有三个关节，分别是远端关节（DIP），中间关节（PIP），近端关节（MCP），其中DIP&PIP具有一个自由度，可以弯曲和伸展，MCP具有两个自由度，可以进行弯曲伸展，以及内收和外展。第二代灵巧手行星齿轮箱传动，保持关节第一级运动；手臂绳驱+丝杠集成进电机，电机采用直流无刷电机⚫ 第二代灵巧手优劣点：优点在于自由度高，但负载和传动精度有限，此外由于空间有限，第二代灵巧手还未贴载传感器。图：特斯拉第二代灵巧手示意图数据来源： 特斯拉发布会，东吴证券研究所39东吴证券综合其他
