> 数据图表一起讨论下最新智能驾驶算法：多模态端到端算法EMMA2025-4-3最新智能驾驶算法：多模态端到端算法EMMA◼ 2024 年 11 月 Waymo 发 布 多 模 态 端 到 端 模 型EMMA，特点为【纯视觉】+【端到端】◼ 提出智驾模型新范式：1）输入端包括文本数据+摄像头数据输入，输出端为纯文本数据；2）思维链推理纳入轨迹生成，增强模型性能和可解释性。引入思维链对智能驾驶模型的性能优化：可以将端到端规划质量提高多达6.7%。自然语言文本输入：将所有非传感器输入（如导航指令和自车状态）和输出（如轨迹和3D位置）表示为自然语言文本，允许EMMA在统一的语言空间中联合处理各种驾驶任务思维链：增强推理能力并提高可解释性要求模型在预测最终未来轨迹航路点Otrajectory的同时阐明其决策原理Orationale，将思维链推理纳入端到端规划器轨迹生成中三个关键输入：环视视频：提供全面的环境信息。高级意图命令：源自路由器，包括“直行”、“左转”、“右转”等指令。历 史 自 车 状 态 集（Tego）：表示为鸟瞰图（BEV）空间中的一组航路点坐标。数据来源：EMMA: End-to-End Multimodal Model for Autonomous Driving，东吴证券研究所53东吴证券综合其他
