Android 系统，所有的数据处理以及控制解算都在控制器上完成。控制器与驱动器或者传感器之间采用 CAN 连接，CAN 的通讯能够达到每秒 1M 比特的速度，传感器信息使用一路 CAN 总线，控制信息使用另外一路 CAN 总线。控制系统由三级控制器组成，包括上位机、中间级和底层。上位机，比如 PC 机，通过 VC与 Matlab等设计人机交互界面，然后计算得到相应的控制命令，将计算结果发给中间级中间级，比如 PMAC 以及数据采集卡等，负责执行上位机的算法以及收集传感器与驱动器等的信号底层，主要是指实际的硬件设备，包括机械系统，传感器，驱动系统等，接受到控制命令，使机械结构进行响应。
