> 数据图表你知道前言：从第一性原理出发，探讨人体皮肤的感知要素及对应的传感器功能2025-5-3前言：从第一性原理出发，探讨人体皮肤的感知要素及对应的传感器功能● 人体皮肤可以感知到的信息：机械刺激、温度刺激和本体刺激等。其中：机械刺激主要由四种机械感受器（小体）负责，分别捕捉低频振动力、静态接触力、静态切向拉力和高频振动力；温度刺激由温度受体实现；本体刺激指对自身空间位置的感知，由本体感受器实现。● 对应地，在传感器实现拟人化皮肤方面，机械刺激可以由触觉传感器实现；温度刺激可以由温度传感器实现；本体感受可以由六维力矩传感器实现。因此，本报告试图从第一性原理出发，基于人体皮肤的生物学功能，讨论传感器如何在灵巧手上实现类人感知。● 1）触觉-机械刺激：由触觉传感器实现，包括单维力（即接触力）和三维力（接触力+切向拉力）；● 2）位置-本体刺激：由六维力传感器实现；● 3）视觉：一种手部传感器的补充方案。图：不同生物学原理的灵巧手传感器方案位置传感器视觉-一种可能的补充方案Meissner小体-低频振动Pacinian小体-高频振动Merkel触盘-静态接触Ruffini小体-静态切向拉力资料来源：顾一丁《智能感知机械手柔性触觉传感器的研究》，国海证券研究所请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明4国海证券综合其他
