> 数据图表如何解释1.1.7 分层式柔性传感器应用案例：电容式三维力触觉传感器的结构和原理2025-5-31.1.7 分层式柔性传感器应用案例：电容式三维力触觉传感器的结构和原理● 电容式三维力触觉传感器结构可分为4个部分，即触头+半圆形凹槽+金属导电电极+基底，其中，基底为中空长方体结构，中空部分为空气腔，呈半椭球形，底部为4个椭球曲面激励电极，顶部（触头底部）是1个圆形公共电极，公共电极与激励电极之间的空气层作为介质层。触头是圆台结构，触头与基底之间由横截面为半圆形的凹槽结构支撑，在压力作用下半圆形的凹槽结构能够使公共电极发生偏移，导致电容值变化，实现三维力测量。● 测力原理：4个椭球曲面电极组成2×2的阵列且与触头底部的公共电极分别形成4个呈不同方向分布的独立电容，通过传感器触头受到法向力作用而得出的4个电容值，反推施加的三维力的大小和方向。图：一种电阻原理的三维力触觉传感器产品图：施加力和对应电容值的变化资料来源：方定等《电容式三维力柔性触觉传感器及软抓取研究》请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明 14国海证券综合其他
