> 数据图表咨询大家2.4 微型六维力传感器的灵巧手应用及难点2025-5-32.4 微型六维力传感器的灵巧手应用及难点● 应用于灵巧手的六维力传感器需要具有体积小，灵敏度高、力学特性好的特征，放置位置可以在指尖的内部，六维力传感器的外部封装结构为柱体，底部有四个螺纹孔，可与指尖背部连接，顶部与指尖连接，以检测外力。其设计的难点之一在于弹性体需要保证在尺寸相对较小的空间内完成对各向力/力矩的精准检测。● 微型六维力传感器的难度在于：1）指尖高度集成带来的小型化需求：对于常见的电阻应变片式传感器，由于检测六个维度的力/力矩，使用贴片较多，尺寸较大，而灵巧手指尖内部空间狭小，导致机械装配的难度较大，难以实现六维力传感器的小型化设计；2）依靠算法解决耦合问题：目前小型多维力传感器的弹性体多采用十字横梁结构，这种结构在机械设计层面不能消除维间耦合，需要依靠算法实现维间解耦。● ATI公司提供多轴力/力矩传感器系统，其中，最小的六维力传感器产品nano17直径为17mm，高度14.5mm，最小测力值可达0.318克力，可以适用于机械手研究。图：ATINano微型六维力传感器表：市面上部分微型六维力产品及参数ATINano17宇立仪器ↀmm17Hmm14.5Fx(N)/Fy(N)50Fz(N)70Mx(N.m)My(N.m)500矩阵解耦型，适用机器人&通用测试图：宇立仪器微型六维力传感器M37XX&47XX系列其中，M3701ↀmm15-13515Hmm14-2814Fx(N)/Fy(N)Fz(N)Mx(N.m)My(N.m)50-6400100-10000501000.5-3200.5/0.5/0.5资料来源：ATI官网，宇立仪器官网，国海证券研究所请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明 29国海证券综合其他
