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2025-5-22.2灵巧手的关键组成部分 灵巧手的关键组成部分包括驱动系统、传动系统、感知系统、控图：灵巧手抓握示意图制系统，具体如下：• 驱动系统：负责提供动力，用于实现各手指的运动；按照驱动源不同可分为电机、液压、气压以及形状记忆合金等，目前以电机驱动为主。• 传动系统：将动力转化为手指关节运动。灵巧手的传动方式较多，包括连杆传动、齿轮/蜗轮蜗杆传动、腱绳传动等。• 感知系统：需要配置传感器实现感知能力，包括触觉传感器、力觉传感器等。• 控制系统：处理传感器传来的各种信息，并根据预设的算法和指令，控制电机和传动装置，实现对灵巧手动作的精准控制。表：灵巧手关键组成部分灵巧手关键组成部分作用驱动系统负责提供动力，用于实现各手指的运动传动系统将动力转化为手指关节运动感知系统需要配置传感器实现感知能力控制系统处理传感器传来的各种信息，并根据预设的算法和指令，控制电机和传动装置，实现对灵巧手动作的精准控制资料来源：来觅数据、人形机器人产业通，华西证券研究所资料来源：因时机器人官网、华西证券研究所8 
