> 数据图表各位网友请教一下2.2.1 灵巧手驱动系统：以电驱为主
2025-5-22.2.1 灵巧手驱动系统：以电驱为主 根据自由度与驱动源数量，可将灵巧手分为全驱动和欠驱动图：灵巧手驱动系统分类两大类。• 全驱动灵巧手：驱动源数量=自由度数量。每个手指关节都有驱动器，使其能够实现主动控制，但结构复杂、成本较高。• 欠驱动灵巧手：驱动源数量<自由度数量。缺少驱动源的部分进行耦合随动，硬件集成度较高，但限制了精度，不适用于对精细化操作要求比较高的场景。 根据驱动器布局，灵巧手驱动方式可分为驱动器内置、驱动灵巧手驱动系统器外置、驱动器混合置式。• 驱动器内置：电机位于灵巧手内部，手指的体积较大，控制精度较高，但不同手指均可使用同样的模块化设计，可维修性较强。• 驱动器外置：电机位于手臂，空间较大，可以选用更大的驱动电机，且手指可以设计的更纤细，但控制精度较低。• 驱动器混合置式：以韩国RoboRay hand 为代表，大功率驱动器布置在前臂中，其余小功率驱动器则布置在手掌中。其优点在于能充分地利用电机功率、手部尺寸与人手相近、可自由配置各个手指关节的自由度，但是腱绳引线较难而且驱动系统和控制系统比较分散。自由度与驱动源数量关系全驱动：驱动源=自由度欠驱动：驱动源<自由度内置：电机内置于手掌或手指驱动器布置位置外置：电机置于手臂混合置式：部分安装在内部、部分安装在外部资料来源：李柏毅《腱传动灵巧手指的传动分析与结构设计》、刘伟等《机器人灵巧手研究综述》，华西证券研究所10 
