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2025-5-22.2.2灵巧手传动系统：关键部件-微型减速器表：行星减速器VS.谐波减速器 微型行星减速器：由于微型行星减速器具备价格优势&技术成熟度相对较高，是灵巧手中应用的主要减速器类型。 微型谐波减速器：与行星减速器相比，谐波减速器结构更紧凑，能在有限的空间内实现更高的传动比，适用于对空间要求苛刻的灵巧手部位，未来随着技术成熟度提升，应用需求有望增加。减速器功能• 绿的谐波在其24年半年报中表示，已有超小型谐波产品，外径最小可达6mm，可应用于智能示意图微型行星减速器微型谐波减速器机器人手指关节等。• 据高工机器人公众号，兆威机电的灵巧手采用微型谐波减速器，外径仅8mm，实现±0.05mm定位精度，该灵巧手可适用于工业生产、特种作业、生活服务等复杂多变的操作环境。主要构成由太阳轮（中心齿轮）、若干个行星轮以及内齿圈组成。由波发生器、柔轮及钢轮组成。当电机启动后，动力首先传递给太阳轮，带动其高速旋转。由于行星轮同时与太阳轮和内齿圈相啮合，在外力作用下会产生一种复杂的复合运动：一方面随太阳轮公转，另一方面沿自身轴线自转。这种双重运动模式使得输出轴（通常连接在行星架上）获得较低的转速和较高的扭矩输出，从而实现了减速增扭的目的。当波发生器旋转时，柔轮被迫从圆形变为椭圆形，长轴两端的齿与刚轮完全啮合，短轴两端的齿则脱开。随着波发生器的持续转动，柔轮与刚轮的啮合点不断变化，形成 “错齿传动”，最终实现减速效果。行星减速器<谐波减速器行星减速器<谐波减速器工作机理传动比价格资料来源：科峰智能招股说明书、蔚瀚智能公众号、纽格尔，华西证券研究所17 
