> 数据图表如何解释附录
2025-5-2附录案例分析：星动纪元-XHAND1 星动纪元于2024年11月发布XHAND1，具体情况如下：①自由度&手指情况：拥有12个全主动、全自驱的自由度，其中大拇指和食指各3个，其余手指各2个，食指多一个侧摆自由度，可以做旋拧的动作；拇指实现和小拇指对指，增强抓握的稳定性。②驱动/传动方式：采用纯齿轮准直驱传动，主动关节均在本位且全部解耦，同时每个关节均可以反驱；关节高反驱透明度与低阻尼的特性，可以支持直接采用电流环做力控。③感知技术方面：五个指尖均配有阵列式高精度高分辨率触觉传感器，每个指尖上采集120-300个均匀分布的三维力信息，最小分辨率为0.05N,可以支持机器人做更精准的力控，同时拥有更多的感知能力比如接触觉、滑动感知，并通过面阵力的解算可以得到接触面表面纹理等更多信息；每个触觉传感器上有20个分布的温度阵列，可以感图：XHAND1示意图-12个自由度分布知到接触物体的温度。表：XHAND1相关参数产品名称手指数XHAND15主动自由度12（拇指和食指3个、其他三指均2个）最大握力最大负载15N（指尖）；80N（整手）5kg（指尖）；25kg（整手）驱动方/传动方式齿轮和电机驱动感知技术每个手指配备一个高分辨率(>100点)触觉阵列传感器提供精确的三维力触觉和温度信息资料来源： XHAND1官网，华西证券研究所资料来源：XHAND1官网，华西证券研究所34 
