谐波减速器：人形机器人旋转执行器的核心部件◆ 减速器是旋转执行器的核心部件，分为谐波减速器、行星减速器、RV减速器，人形多使用前二者。减速器是一种机械传动装置，其主要功能是降低转速并增加扭矩。减速器可分为谐波减速器、行星减速器和RV减速器，其中人形机器人主要使用谐波减速器和行星减速器。其中，谐波减速器体积小、重量轻、精度高，但软轮抗冲能力差、寿命有限、成本较高。行星减速器虽精度有限，但承载力和抗冲击力好于谐波。◆ RV减速器优化后未来有望用于人形部分关节。RV减速器主要用于工业机械臂，摆线减速器为RV一种，摆线轮与针齿啮合的原理，天生具备大扭矩和抗冲击性，目前已经过厂商优化，大幅缩小体积、提高精度。图：谐波减速器 VS 行星减速器 VS RV减速器谐波减速器行星减速器RV减速器体积小重量轻传动比中（单级70-500）传动效率低（75-90%）精度高（0.1-1弧秒）承载力低体积小重量轻传动比低（单级10以内）传动效率高（95%）精度低（3弧分以内）承载力中体积大重量高传动比高（50-1000）传动效率中（85-90%）精度中（1弧分以内）承载力高价格（1000元-1500元）价格（300元-500元）价格（3000元-5000元）人形机器人关节机器狗、人形机器人关节工业机器人数据来源：绿的谐波招股说明书，哈默纳克官网、东吴证券研究所5
