> 数据图表怎样理解结构：由柔轮、刚轮和波发生器组成，为错齿运动2025-5-5结构：由柔轮、刚轮和波发生器组成，为错齿运动◆ 谐波减速器构成相对简单，由柔轮、刚轮和波发生器组成，传动原理为柔轮和刚轮间的错齿运动。谐波减速器的核心是柔轮的弹性变形和齿轮啮合的错齿运动，传动过程为通过波发生器让柔轮变形，柔轮外齿与刚轮内齿依次啮合来实现减速。◆ 最常见为双波传动，即柔轮比刚轮少两个齿，如刚轮200齿，柔轮198齿，电机带动波发生器转动一圈，柔轮旋转2/200圈，反方向错位2个齿，此时减速比达到100。通过调整柔轮和刚轮的相对齿数，可以获得不同的减速比，单极传动可达70-500，某些装置可达1000，多级传动可达30000以上。图：谐波减速器结构组成图图：谐波减速器的运动原理刚轮柔轮波发生器波发生器：由椭圆形的凸轮和滚动轴承组成，通过自身的旋转使运动原理：由通过波发生器让柔轮变形，然后与刚轮啮合来实现柔轮产生可控的弹性变形减速。一般为固定刚轮，利用电机带动波发生器，柔轮长轴两端柔轮：是一个薄壁圆筒形的外齿轮，能够产生较大的弹性变形的外齿与刚轮内齿啮合而短齿外齿脱开，转动过程中，椭圆凸轮刚轮：是一个内齿圈，通常固定在机壳上，齿数比柔轮多2个齿迫使柔轮不断变形，使得柔轮外齿同刚轮内齿依次啮合。数据来源：来福谐波官网，哈默纳克官网，电子元件技术网，东吴证券研究所6东吴证券综合其他
