> 数据图表想关注一下需求：人形机器人带来显著增量，特斯拉引领2025-5-5需求：人形机器人带来显著增量，特斯拉引领◆ 特斯拉执行器方案相对确定，采用14个旋转执行器（谐波减速器）+14个线性执行器。目前特斯拉Optimus身体采用14个旋转执行器和14个线性执行器。其中旋转执行器主要实现关节旋转运动，传动部件以谐波减速器方案为主，肩膀6个、手肘2个、髋部6个。灵巧手目前尚未使用微型谐波，但厂商已有技术储备。◆ 未来不排产髋部应用更优方案，但谐波仍为主导。谐波减速器作为旋转关节传动部件优点在于精度高，但相对于行星减速器承载力、抗冲击能力相对低，未来在腰髋关节不排除采用新型方案，如摆线减速机（摆线轮与针齿啮合的原理，天生具备大扭矩和抗冲击性）图：特斯拉Optimus身体包含28个执行器大臂：线性执行器*1*2小臂：线性执行器*2*2大腿：线性执行器*2*21 23肩膀：旋转执行器*3*2213手肘：旋转执行器*1*2腰髋部：旋转执行器*3*2谐波减速器+无框伺服电机+电机驱动器+力传感器+编码器小腿：线性执行器*2*21 2数据来源：艾邦机器人，东吴证券研究所测算手指：微型减速器（未来可用谐波）*17*218东吴证券综合其他
