> 数据图表谁能回答需求：人形机器人带来显著增量，谐波为上身趋势2025-5-5需求：人形机器人带来显著增量，谐波为上身趋势◆ 国内人形关节以旋转为主，谐波将逐步替代行星成上半身关节主流；海外谐波已为主导。国内人形关节以旋转执行器为主，仅小鹏、开普勒、小米等有采用线性执行器。旋转执行器中，国内大部分厂商采用低成本的行星减速器，但新一代机器人上半身开始用谐波减速器，例如众擎第二代机器人使用6个谐波减速器。海外厂商Figure为全谐波方案，全身自由度达39个。图：不同型号机器人执行器方案机器人品牌特斯拉Figure AI优必选智元机器人宇树科技银河通用傅利叶小鹏机器人型号OptimusFigure 02Walker S1Walker S2A2Unitree H1G1GR-1PX5谐波减速器行星减速器14个30+28个上半身上半身上肢等上半身下半身下半身20个以上腰部等下半身总共32个减速器谐波、行星结合的方案达闼机器人Cloud GingerXR2行星/谐波减速器均可能采用开普勒先行者K2腰部以及部分关节众擎机器人ENGINEAI PM 01ENGINEAI SE 01具备具备具备Agility Robotics1X TechnologiesApptronikDigitNEOApollo具备数据来源：各公司官网，东吴证券研究所测算丝杠14个摆线针轮减速器具备测试中，但暂时不会量产14个具备具备具备19东吴证券综合其他
