03行星滚柱丝杠：承载高、体积小、精度高的直线传动装置➢ 行星滚柱丝杠：主要由丝杠、螺母、滚柱、内齿圈及保持架等部分组成。行星滚柱丝杠在主螺纹丝杠的周围，行星布置安装了6-8个螺纹滚柱小丝杠，依靠多个滚柱与丝杠、螺母之间的螺纹啮合传动来将伺服电机的旋转运动转化为直线运动。具备高承载、耐冲击、体积小、高速度、噪音低、高精度、长寿命、易安装维护以及环境适应强的优势。➢ 行星滚柱丝杠可作为直线关节应用于人形机器人，特斯拉Optimus或采用大、中、小三种共计14个行星滚柱丝杠的关节方案。行星滚柱丝杠结构图Optimus运用的三种线性执行器特斯拉Optimus行星滚柱丝杠分布图执行器参数数量 分布负载500Nm，重0.36kg2*2手腕直线执行器负载3900Nm，重1*2+2*大臂、小0.93kg2腿负载8000Nm，重2.20kg2*2大腿资料来源： Tesla AI Day，中国证券网，柯浩《行星滚柱丝杠传动精度分析与设计》，邓琦《行星滚柱丝杠电动缸应用现状》，新剑公司官网，Rollvis公司官网，浙商证券研究所15
