> 数据图表一起讨论下2.控制器：运动控制系统的核心，壁垒最高
2025-4-32.控制器：运动控制系统的核心，壁垒最高控制器是运动控制系统中的核心模块，相当于机器的“大脑”。控制器基于对被控对象（运动机械机构）的运动学和动力学模型，依托内置的逻辑控制、精密定位、轨迹控制等高性能运动控制算法，将接收到的控制目标指令进行运动规划，完成特定运动轨迹、位姿、位置、速度与加速度控制，以及符合控制目标的精准指令输出（如温度、流量、速压力、位移等），并通过多种传感器信息反馈实现闭环控制，是运动控制系统的“大脑”。运动控制器由轨迹生成器、插补器、控制回路和步序发生器四部分构成。轨迹生成器计算出任务希望的理想轨迹，生成控制相序和脉冲，达到控制运动对象的目的。插补器根据位置或速度反馈单元的实际状态，按照轨迹生成器的要求，计算出驱动单元下一步将要执行的命令，然后交由控制回路进行精确控制。如果是步进电机，则还有一部分就是步序发生器，步序发生器根据控制回路控制指令进一步生成控制相序和脉冲，达到控制运动对象的目的。图：运动控制器组成模块输入轨迹生成器插补器控制回路步序发生器输出资料来源：华经情报网，华西证券研究所9 
