> 数据图表请问一下谐波减速器（左），行星减速器（中），RV 减速器（右）2025-8-2在关节、灵巧手、传感器三大重点环节中，核心组件包括减速器、电机、丝杠、轴承、力力矩传感器、触觉传感器和视觉传感器等。减速器主要用于人形机器人的旋转关节，通过降低电机转速来输出更大扭矩。目前常用的减速器主要分为 RV 减速器、谐波减速器和行星减速器。Optimus 采用谐波减速器为主，在肩、肘等部位提供高精度支持国产人形机器人多选择成本更低的行星减速器RV 减速器由于体积大、重量重、导致传动效率偏低且成本最高，目前使用较少。参与减速器的国内企业包括来福谐波、杉川谐波等，海外企业主要为日本哈默纳科、德国的威腾斯坦和纽卡特等。国泰海通综合其他
