> 数据图表如何看待2.3.1 摆线针轮减速机：减速结构及工作原理2025-9-02.3.1 摆线针轮减速机：减速结构及工作原理u 概念：由少齿差渐开线齿形行星减速器发展而来的,所不同的是它的行星轮齿是采用摆线齿，而内齿轮采用针齿，核心部件包括：带偏心轴承的高速轴（曲柄轴）、RV齿轮、直齿轮、针齿槽等。u 工作原理：u 1）第一级减速：伺服电动机旋转-输入齿轮传动至直齿轮（输入齿轮和直齿轮的齿数比为减速比），曲柄轴直接连接在直齿轮上，与直齿轮旋转数一致；曲柄轴的偏心部中，通过滚针轴承安装了2个RV齿轮，目的是取得力的平衡；随着曲柄轴的旋转，偏心部中安装的2个RV齿轮也跟着做偏心运动（曲柄运动）;u 2）第二级减速：在壳体内侧的针齿槽里，比RV齿轮的齿数多一个的针齿槽等距排列，曲柄轴旋转一次，RV齿轮与针齿槽接触的同时作一次偏心运动（曲柄轴运动），RV齿轮沿着与曲柄轴的旋转方向相反的方向旋转一个齿轮距离，借助曲柄轴在输出轴上取得旋转。曲柄轴的旋转速是根据针齿槽的数量来区分的。u 3）输出结果：通过上述两级减速，实现总减速比=第1级减速的减速比x第2级减速的减速比。图：摆线针轮减速器图：工作原理1：第一级减速图：工作原理2：第二级减速图：曲柄轴部资料来源：纳博特斯克官网，国海证券研究所请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明 15国海证券综合其他
