> 数据图表我想了解一下1.5 高阶智驾技术路线从规则驱动向具身智能持续演进2025-9-41.5 高阶智驾技术路线从规则驱动向具身智能持续演进n 高阶智驾技术路线的演进已经经历规则驱动、感知端AI化、端到端控制，最终将通往具身智能。特斯拉引领高阶智驾技术路线的发展，国内小鹏汽车紧密跟进并向视觉-语言-动作协同方向发展，华为则逐渐走出车端WA模块直接输出动作指令跳过语言转换的差异路线。这些路线都致力于让机器（无论是汽车还是机器人）能够• 感知升级路径：规则目标检测 → BEV时空融合 → 3D占据网络 → 生成式世界模型，逐步解决长尾障碍物识别难题。• 决策控制演进：人工编码规则 → 神经网络辅助 → 端到端控制 → 多模态具身智能，实现从“机器执行”到“类人决策”的跨越。• 算力竞争焦点：车企从依赖外购芯片(英伟达Orin)转向自研高算力芯片(特斯拉AI5、小鹏图灵AI芯片)，支撑千亿参数模型部署。• 未来方向：1)责任转移：L3级功能落地推动事故责任从驾驶员转向车企(华为ADS 4.0 Ultra)；2)全域泛化：通过VLA/WEWA模型实现感知、理解、决策并安全高效地与环境互动，底层技术与具身智能高度契合。“驾驶常识”理解，应对极端天气、无标线道路等场景。(2014-2018)感知端AI化阶段(2019-2022)端到端控制阶段(2023-2024)具身智能阶段(2024至今)规则驱动阶段技术阶段核心特征 • 模块化流水线• 人工编码决策逻辑• BEV+Transformer架构• 多任务集成• Occupancy Network• 全链路神经网络• VLA/VLM多模态融合• 生成式世界模型特斯拉Autopilot 1.0(Mobileye EyeQ3芯片)，实现基础L1辅助驾驶2020年推出BEV感知框架，取消高精地图依赖2023年FSD V12实现“传感器→控制”端到端，开城效率×10HW4.0 平台，双FSD2.0芯片，支持通用世界模型，预测未来路况。后续推AI5芯片(2500TOPS)小鹏华为理想XPILOT 1.0(规则实现自动泊车/LCC) 2021年XOS 2.5推出高速NGP(BEV+高精地图)2023年XOS 4.0支持无图城市NGP；2024年转向纯视觉降本50%XOS 5.3.0部署XBrain(XNet感知+XPlanner规控)，支持ETC自动通行--ADS 1.0多传感器融合，God's Eye无图高速NOA(2022)2024年ADS 3.0端到端架构，WEWA模型低时延决策ADS 4.0 Ultra采用MoE混合专家模型，车端WA模块直控动作-2024年AD Max 2.0融合BEV+Occupancy，规控仍依赖规则AD Max V13.0 ，MindVLA端到端模型；蒸馏先行，强化兜底请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：Wind，爱建证券研究所9爱建证券综合其他
