> 数据图表咨询下各位减速器：谐波/摆线仍在探索，国内行星方案降本显著2025-12-2减速器：谐波/摆线仍在探索，国内行星方案降本显著◼ 人形机器人早期为谐波+行星。旋转执行器中，谐波和行星减速器早期被国内外厂商混合使用，如特斯拉Optimus Gen2需要12个行星减速器和14个谐波减速器。部分厂商如Figure为全谐波方案，宇树科技G1为全行星方案。◼ 摆线针轮减速器是基于谐波和行星的又一新方案，其具备高负载、高精度的特点，我们认为有望在人形肩部、腰部、下肢髋关节等大关节部位实现应用。◼ 国内精密齿轮&轴承厂商具备技术和设备协同性，有望加速实现降本。国内厂商用于齿轮、轴的生产设备都能与机器人减速器的生产设备通用，资金投入较少，扩产速度较快。国产谐波减速器产品价格约为800-2000元（海外1500-3000元）；行星减速器500-1500元，国产已实现较好替代。表：不同型号机器人旋转执行器方案图：PEEK材料打造的摆线减速器数据来源：智能制造IMS，时空周期，天南AI茶馆，视豆机器人，SZKOMO科盟创新机器人，中国证券报，kerry-talk机器人，东吴证券研究所整理22东吴证券科技传媒
