> 数据图表各位网友请教一下灵巧手：技术方案未定型，自由度进一步提升2025-12-2灵巧手：技术方案未定型，自由度进一步提升◼ 特 斯 拉 灵 巧 手 已 实 现 两 代 更 迭 ， 22 个 自 由 度 为 绳 驱 方 案 ， 未 来 仍 有 变 化 。 2024 年 11 月 Optimus 灵巧手更新并展示，灵巧手从单手11个自由度→22个自由度。其中，结构变化点有：➢ 1）电机：1.单手电机数量从Gen1的6个，提高到Gen3的13-17个；2.电机位置从手掌内移至小臂里，手掌的厚度显著减小；3.电机种类从只有空心杯电机，到空心杯电机+无刷有齿槽电机（成本比空心杯更低，但体积也更大）。➢ 2）传动：1.Gen3预计新增44根丝杠，取代此前设计的蜗轮蜗杆，进而提高负载能力；2.从蜗轮蜗杆驱动升级为腱绳驱动，小臂的电机+丝杠这一执行单元工作、带动腱绳驱动末端关节；➢ 3）感知：触觉传感器实现了手指及手掌全覆盖；触觉有望升级为视触觉感知方案。图：22自由度灵巧手拆解图：第一代到即将发布的第三代特斯拉灵巧手的方案变化数据来源：星河频率，机器人之春，东吴证券研究所整理24东吴证券科技传媒
