> 数据图表如何看待②减速器：方案新变化——摆线针轮、微型化、机电一体化等2025-12-6②减速器：方案新变化——摆线针轮、微型化、机电一体化等n 减速器的方案变化方向：1）继续朝高精度、大扭矩、高效率、小体积方向迭代；2）机电一体化，将减速器与电机、编码器、传感器等组合，提供高附加值模块化产品。Ø 摆线针轮减速器：兼具精度、负载、重量的优势。兼具减速比大、传动效率高、传动精度高、承载能力强、成本相对适中等特点，较行星精度更高、较谐波负载能力更强、较传统 RV 体积重量更小，有望成为人形机器人减速器迭代的新方向之一， 以中大力德、福达股份、豪能股份为代表。• 结构：靠少齿差+多齿啮合传动，核心部件是摆线轮（外齿圈，齿廓为短幅外摆线）、针轮（固定在壳体内的针齿）、偏心轴（输入轴）。• 原理：电机带动偏心轴转动，偏心轴带动摆线轮围绕针轮中心公转；由于摆线轮齿数比针轮少1-2个，公转时会被针轮反向推动，实现自转。最后通过输出机构把自转运动传递出去，就像两个齿轮啮合，齿数少的齿轮转得快，通过结构设计把“快转”变成慢转。Ø 环面包络减速器：可以平衡微型化与高扭矩。基于环面包络多齿啮合传动技术，多齿啮合设计使有效接触面积高达85%，接触面积提升至传统结构的3倍以上；扭矩密度高达500Nm/kg，远超同类产品；采用4.5-10mm中心距的环面包络蜗杆，体积较传统方案缩小40%，重量仅9-49g，却可实现1-3N·m的强大扭矩输出。Ø 微型化设计：结构紧凑、精度高、重量轻，能够在保证精度的同时较大限度释放机器人关节的空间，以绿的谐波为代表。图：摆线针轮减速器图：环面包络减速器图：小鹏微型谐波关节资料来源：人形机器人发布公众号，陶世减速机公众号，焉知机器人公众号，华源证券研究所15华源证券综合其他
