> 数据图表谁能回答CUBic 双臂感知与控制统一框架2026-5-1CUBic 由三个主要组件构成。第一，单向感知聚合模块使用统一掩码注意力机制，从多视角输入中学习与每只手相关的感知信息，同时让顶部视角提供共享全局上下文。第二，双向感知协调模块使用两个码本和共享映射机制，使左右臂感知信息能够在共同 token 空间中隐式协调。第三，基于 DiT 的双臂扩散策略利用交叉注意力把统一感知表示映射为双臂动作轨迹，从而实现从感知协作到控制协作的连续过渡。国泰海通综合其他
